Nacida al borde del Camino de Santiago, en el centro de lo que fue la ciudad medieval de Estella-Lizarra, se encuentra la iglesia de San Pedro de la Rúa, iglesia mayor de la ciudad, cuyo claustro del siglo XII, está considerado uno de los conjuntos de mayor riqueza escultórica del románico navarro.

Frente al Palacio de los Reyes de Navarra y encaramada en un alto desde el que domina la ciudad, este templo nos muestra también un bello pórtico del siglo XIII, de arcos lobulados de influencia árabe y rica ornamentación, una imponente torre, y un interior que alberga entre otros, la sillería romanesca del coro y diversas esculturas románicas y góticas de interés.

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